Der kegelförmige Jura-Zeugenberg zwischen Fils- und Remstal, aufgrund seiner exponierten Lage ein überaus geeigneter Standort für die Wahl einer Burg, bietet nicht nur der schönen Aussicht auf die beiden anderen Dreikaiserberge wegen, den Hohenrechberg, auf dem staufische Vasallen residierten, und den Stuifen, ein lohnendes Ziel, sondern ist vielmehr ein Stück in Stein gegossener deutscher Geschichte. Ganz vereinzelt steht er da, einer natürlichen Pyramide gleich, deren majestätische Pracht mit der "erhabenen Wehmut der Vorwelt zusammenfließt." Hier also steht sie, die Wiege höfischer Kultur, die Stammburg eines der blühendsten deutschen Herrschergeschlechter des Hochmittelalters, Ursitz der Herzöge von Schwaben aus dem Hause Hohenstaufen, die als deutsche Könige und römische Kaiser einen ungeahnten Aufstieg nahmen, aber auch einen jähen Niedergang. Die Burg auf dem Hohenstaufen wurde um 1070 als Adelssitz der Riesgrafen erbaut und ging einher mit der Belehnung des Schwiegersohnes Heinrichs IV., Friedrich I., der die Kaisertochter Agnes zur Frau genommen hatte, mit dem Herzogtum Schwaben. War er es doch, der mit seinem Kaiser barfuß nach Canossa pilgerte. Friedrichs Vorfahren waren als Pfalzgrafen in Schwaben ursprünglich um Bopfingen und Harburg beheimatet, und die vornehme Familie hatte in den ersten Jahrzehnten des 11. Jahrhunderts das Gebiet zwischen Rems- und Filstal und Welzheimer Wald erworben und den Schwerpunkt ihrer Herrschaft in diesen Bereich verlegt. Bereits Friedrichs Vater, Friedrich von Büren, hatte durch die Heirat mit Hildegardis von Egisheim, die umfangreiche Besitzungen im Elsaß in die Ehe mitgebracht hatte, seine Stammlande um ein beträchtliches erweitert und damit den Grundstock der staufischen Hausmacht gelegt. Nachdem Herzog Friedrich von Schwaben 1105 gestorben war, geht die Burg vermutlich an seinen Sohn Friedrich II. den Einäugigen über. Von Kaiser Friedrich Barbarossa, dem Enkel Friedrichs I., ist nur ein einziger Aufenthalt auf Burg Hohenstaufen belegt (1188). Dennoch gilt es als wahrscheinlich, daß er sie bereits anläßlich seines Aufenthaltes in Göppingen, der für das Jahr 1154 bezeugt ist, aufgesucht hat. Auch bei der Einweihung des Hochaltars der Adelsberger Klosterkirche im Jahr 1188 wird er wieder zugegen gewesen sein. Der jeweils amtierende Vogt auf Burg Hohenstaufen wurde zugleich zum Vogt des Adelsberger Klosters bestellt, das schon früher, im Jahre 1178, von Volknand von Staufen, einem Vetter Kaiser Friedrichs I., gegründet worden war. Bis zum gewaltsamen Tode Philipps von Schwaben, dem jüngeren Sohne Barbarossas, der 1208 von Pfalzgraf Otto von Wittelsbach in Bamberg ermordet worden war, dürfte Burg Hohenstaufen ständiger Wohnsitz von irgendwelchen Mitgliedern des Königshauses gewesen sein. Hier weilte auch die Kaisertochter Irene von Byzanz, Philipps Gemahlin, von Walther von der Vogelweide überschwenglich als "Rose ohne Dorn und Taube sonder Gallen" besungen. Nach der Bluttat wurde Irene von Graf Ludwig von Württemberg auf Burg Hohenstaufen gebracht, wo sie nach ihrer Niederkunft am 28. August 1208 verstarb.
Die folgenden Stauferkaiser interessierten sich augenscheinlich mehr für den normannischen Süden ihres Reiches, denn von keinem sind irgendwelche Aufenthalte auf Burg Hohenstaufen belegt. Anläßlich des Todes von Friedrich II., dem "Stupor Mundi", schreibt Matthäus von Paris folgende Zeilen:

"Um diese Zeit aber starb Friedrich,
der größte unter den Fürsten der Erde,
das Staunen der Welt
und ihr wunderbarer Wandler."

Nachdem König Konradin, der "letzte Hohenstaufe", 1268 von Karl von Anjou in Neapel hingerichtet worden war, geht die Burg in Reichsbesitz über. 1319 belagert Graf Eberhard von Württemberg den Hohen Staufen und bringt die Burg in seine Gewalt. Mit ihrer Einnahme durch Kaiser Karl IV. gelangt sie 1360 wieder in Reichsbesitz zurück. Bereits 1366 verpfändet Karl IV. den Hohen Staufen an seinen Schwiegersohn Albrecht von Österreich, 1378 geht diese Pfandschaft an Württemberg über. Württemberg verpfändet die Burg 1451 wieder an Ritter Ulrich von Rechberg, bis sie schließlich im Jahr 1470 durch die Grafschaft Württemberg zurückerworben wird. 1519 wird sie dem Schwäbischen Bund übergeben, und 1520 erhält Jörg Staufer von Bloßenstaufen von Kaiser Karl V. die Burg zur Nutznießung auf Lebenszeit. Am 29. April 1525 stürmen aufständische Bauern die Burg, plündern sie und setzen sie in Brand.
Um 1555 wird die Ruine abgetragen, die Steine werden zum Bau des Göppinger Schlosses verwendet. 1736 wird die Gipfelfläche für einen Festungsbau, der nicht mehr verwirklicht wird, eingeebnet.
Burg Hohenstaufen glänzte vor allem durch ihre Bescheidenheit: ein mächtiger Bergfried, von einer Ringmauer umgeben. Die älteste Ansicht der Burg entstammt der Zeit um 1490